产品特点
产品功能
简介：
此款机械臂搭载nvidia jetson系列产品，可快速构建图像处理、机械臂控制裸机开发，并保留jetson原 生态开放系统，使二次开发简单快捷。该机械臂自重1030g，有效载荷250g，臂展280mm，体积小巧 但功能强大，具备丰富的软硬件交互方式及多样化兼容拓展接口，支持多平台的二次开发，有效帮助用 户实现多场景的应用开发。
搭载nvidia jetson核心主控
arm64架构多核微处理器，运行Ubuntu平台。
开放角度、坐标、速度、电流、电压、IO等多种控制接口。
内置Ubuntu 操作系统，专为机器人开发
内置多种开发环境，如：ROS、Python等。
开放系统底层操作权限，支持用户定制化开发。
支持ROS1+ROS2和图形化编程
支持ROS1+ROS2多版本应用，让开发不再受限。
支持图形化编程软件，让机器人编程应用触手可及。
图像识别 丰富配件 应用广泛
自带图像识别算法，可选配任意摄像头。
自主搭配显示器、夹爪吸泵等不同配件，实现更多应用化场景。
独特工业设计，极致小巧
一体化设计，整体机身结构紧凑，净重仅1030g，十分便于携带。
模块化设计，备件少、维护成本低，可快速拆卸更换，实现即插即用。
高配置，搭配Lego接口
内含6个高性能伺服电机，响应快，惯量小，转动平滑。
底座及末端带有乐高科技件接口，适用于各项微型嵌入式设备开发。
1 结构参数
1.1 机械臂参数
| 指标 | 参数 |
| 名称 | 机械臂 |
| 自由度 | 6 |
| 有效负载 | 250g |
| 工作半径 | 280mm |
| 重量 | 860g |
| 电源输入 | 12V,5A |
| 工作温度 | -5-45℃ |
1.2 工作空间
1.3 规格尺寸
1.4 关节运动范围
| 关节 | 范围 |
| J1 | -165 ~ +165 |
| J2 | -165 ~ +165 |
| J3 | -165 ~ +165 |
| J4 | -165 ~ +165 |
| J5 | -165 ~ +165 |
| J6 | -175 ~ +175 |
1.5 孔位安装
机器人底座安装法兰，底座同时兼容乐高科技件安装方式和M4螺丝安装方式。
机器人末端安装法兰，机械臂末端同时兼容乐高科技件孔与螺丝螺纹孔。
2 电子参数
| 指标 | 参数 |
| SOC | ESP32 |
| CPU | NVIDIA Jetson |
| 蓝牙/无线 | 有 |
| USB | USB3.0 x4 |
| 显示屏幕 | 无 |
| HDMI接口 | HDMI x2 |
| 自定义按键 | 无 |
3 DH参数
SDH参数表：
机械臂电气接口
1 介绍
1.1 底座
A. 底座正面接口如图 2.1.8.2-1 所示:
图 2.1.8.2-1 F底座正面接口
① 功能接口组一
② 功能接口组二
③ 功能接口组三
④ 功能接口组四
B. 底座上面接口如图 2.1.8.2-2 所示:
图 2.1.8.2-2 底座上面接口
① 功能接口组五
1.2 底座接口说明
将功能接口组一中的tx、rx、gnd连接至jetson载板上的tx、rx、gnd即可控制机械臂，其他功能接口无 法使用
2 机械臂末端电气接口
2.1 机械臂末端介绍
A. 机械臂末端如图 2.1.8.2-9 和图 2.1.8.2-10 所示:
图 2.1.8.2-9 机械臂末端
① 夹爪接口
② Atom
图 2.1.8.2-10 机械臂末端
① 功能接口组六
② Grove
③ Type C
2.2 末端接口说明
夹爪接口：用于末端拓展夹爪时使用，当前支持配套的自适应夹爪使用。 Atom：用于 5X5 RGB LED
吸泵接口：该接口在jetson载板上 其他功能接口无法使用