随着自动驾驶技术的快速发展，高性能的相机模块成为了自动驾驶车辆中不可或缺的一部分。GMSL（GigE Vision and Machine Vision Link）相机是一种广泛用于机器视觉领域的相机模块，具有高分辨率、高帧率和低延迟等优点。在NVIDIA Jetson AGX Orin上部署GMSL相机，可以为自动驾驶车辆提供更强大的视觉感知能力。

本文将介绍GMSL相机在Jetson AGX Orin上的部署步骤，包括硬件连接、驱动程序安装、相机配置和应用程序开发等方面。

硬件清单：

1、NVIDIA Jetson Agx Orin 开发套件

2、Leetop GMSL相机转接板 1715

3、GMSL相机 

一、硬件连接

首先，需要将1715、GMSL相机与Jetson AGX Orin进行连接。由于AGX Orin套件的接口板上并未将GMSL相机接口引出，所以需要需要Leetop-1715将接口转接出来，同时还需要为相机提供稳定的电源供应。

二、驱动程序安装及配置

安装完驱动程序后，需要对相机进行配置，以便使其能够满足特定应用的需求。这包括设置相机的工作模式、分辨率、帧率等参数。可以通过修改配置文件或使用制造商提供的工具进行配置。在配置过程中，需要注意确保相机的参数设置与应用程序的需求相匹配。

下载gmsl_camera.ko到Jetson AGX Orin，并使用脚本进行驱动的加载和相机的配置，进入

Jetson AGX Orin的Ubuntu环境，并打开控制台（假设把驱动程序和配置脚本安装在HOME目录下），运行配置脚本：

GMSL可以同时连接8路相机，yt-ox08b40-h.sh是8MP-YUV422相机的配置脚本（不同的相机可能对应不同的配置脚本），配置脚本检测并加载GMSL相机驱动，并完成GMSL参数的配置。

脚本的运行参数说明如下：

yt-ox08b40-h.sh 30 # 配置相机挂载控制总线30，配置第1、2路相机，默认为30

yt-ox08b40-h.sh 31 # 配置相机挂载控制总线31，配置第3、4路相机

yt-ox08b40-h.sh 32 # 配置相机挂载控制总线32，配置第5、6路相机

yt-ox08b40-h.sh 33 # 配置相机挂载控制总线30，配置第7、8路相机

第1~8路相机对应的设备节点为/dev/video0~/dev/video7，如果检测到第1，和第5路相机，那么就对应操作/dev/video0和/dev/video4。

在上图中，检测30-0地址的相机失败，说明该相机没有正常连接，而30-1成功，说明正常检测到第2路相机（对应设备节点为/dev/video1），其它相机的检测以此类推。

可以使用以下命令来检测相机驱动的加载情况：

如果硬件连接和设备没有问题，那么就可以正常的输出图像。

GMSL相机一般输出YUV422图像，分辨率和帧频都由相机来确定，不可设置。例如对于该测试的相机，分辨率为3860x2160，帧频为30帧/秒，输出的图像格式是UYVY。

四、应用程序开发

完成相机配置后，可以开始开发应用程序来获取和处理相机的图像数据。在开发过程中，需要使用相应的软件开发包（SDK）和编程语言（如C++或Python）。SDK通常会提供一系列函数和工具，以便让开发者能够方便地访问和控制相机。可以使用SDK提供的函数来读取相机的图像数据，并在处理后将其传输到自动驾驶车辆的控制系统或其他模块中。

对应相机的开发，使用Linux的V4L2标准调用即可，关键的问题是找到对应的设备节点，并根据相机的分辨率，图像格式来进行图像的操作。

六、总结

本文介绍了GMSL相机在Jetson AGX Orin上的部署步骤，包括硬件连接、驱动程序安装、相机配置等方面。通过按照这些步骤进行操作，可以成功地将GMSL相机集成到Jetson AGX Orin系统中，并使其为自动驾驶车辆提供强大的视觉感知能力。需要注意的是，在部署过程中需要仔细检查每个步骤的正确性，并根据实际应用需求进行相应的调整和优化。